Week 5：传感器与 RViz 可视化实验

实验内容

本周学习了机器人常用传感器，包括激光雷达、相机、超声波、里程计和 IMU，并使用 RViz 进行可视化实验。

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理论题

1. 列举 3 种外部传感器和 3 种内部传感器

外部传感器：

• 激光雷达 LiDAR
• 相机 Camera
• 超声波传感器 Ultrasonic Sensor

内部传感器：

• 里程计 Odometry
• IMU 惯性测量单元
• 编码器 Encoder

2. 激光雷达和超声波传感器的区别

激光雷达通过发射激光并接收反射光来测量距离，精度高、扫描范围大，常用于建图、定位和自动驾驶。

超声波传感器通过声波反射测距，成本较低，但精度和分辨率相对较低，常用于简单避障和距离检测。

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实践题

1. 用 RViz 显示一个话题的数据

启动 RViz：

rviz2

启动 turtlesim：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

查看话题：

ros2 topic list

在 RViz 中添加显示项，尝试显示 Pose、Odometry 或其他可视化数据。

2. 保存 RViz 配置

在 RViz 中选择：

File -> Save Config As

将配置保存为：

week5/rviz_config.rviz

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实验截图

RViz 启动

RViz 显示话题

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总结

通过本周实验，我了解了机器人常用传感器的分类和作用，并学习了使用 RViz 对机器人数据进行可视化显示。